寺伝によると明應元年 （西暦 1492 年） 3 月 15 日、 尊祐という僧により開山、 後に徳川家康に仕えた千五百石取りの旗本で、 長津田初代の領主岡野房恒という殿様が、 村の鎮守として勧請した王子権現の別当寺とした、 と伝えられます。
江戸時代は領主である岡野家の庇護の下、 田畑山林等の寄進を受け、 徳川将軍家からは四石五斗の朱印状を賜る等して栄えました。
しかし、 福泉寺は檀家のない祈祷寺であったので、 明治維新後は別当職も失われ、 明治 20 年頃には、 失火による伽藍全焼、 その後一時無住職になる等して寺運は衰退していました。明治後半に山崎戒心という僧が近隣信者の協力を得て小さな建物を建て復興しましたが、 本堂再建はままならず、 昭和 45 年に現在の本堂が再建されました。その後、 戒壇巡りをはじめ ぼけ封じ観音やポックリ大師等建立され、 境内で多くのご利益を頂けるお寺として参拝の人々に親しまれています。
本尊 ： 薬師如来 （秘仏）